教員プロフィール：沓澤 京 助教
教員プロフィール
◎研究キーワード
ロボティクス 運動学習 力覚信号処理 表現学習 模倣学習
◎研究内容
ロボットは将来的に活動の場を人間の生活環境まで広げ，調理や清掃のような複雑な作業をおこなうことが期待される。環境が複雑かつ不確実性の大きい中で作業をおこなうためには，ロボットは環境との力学的な接触に対処しながら多様かつ複雑な動作を実行する必要がある。現在はその実現に向けて，1) 力覚信号を用いた環境情報等の推定，2) 表現学習を利用した多様な動作の学習・生成，3) シナジー（人間の運動データから抽出される動作の基本要素）を用いた技能動作の模倣などをテーマに研究している。
◎産学連携の可能性
力覚を使った情報処理とロボット制御
◎代表的研究成果
Kyo Kutsuzawa and Mitsuhiro Hayashibe, “ Imitation Learning with Time-Varying Synergy for Compact Representation of Spatiotemporal Structures,” IEEE Access, vol. 11, pp. 34150–34162, 2023. Open Access: https://ieeexplore.ieee.org/document/10091504
Kyo Kutsuzawa, Sho Sakaino, and Toshiaki Tsuji, “Trajectory adjustment for nonprehensile manipulation using latent space of trained sequence-to-sequence model,” Advanced Robotics, vol. 33, no. 21, pp. 1144–1154, 2019. (Advanced Robotics Excellent Paper Award) Postprint Available: https://kyo-kutsuzawa.github.io/ar2019/
Kyo Kutsuzawa, Sho Sakaino, and Toshiaki Tsuji, “Simultaneous Estimation of Contact Position and Tool Shape using Unscented Particle Filter,” IEEJ Journal of Industry Applications, vol. 9, no. 5, pp. 505–514, 2020. Open Access: https://doi.org/10.1541/ieejjia.9.505
更新日：2023/04/27
データ更新はこちら から
